神龙元年，张柬之与桓彦范等人，发动神龙政变，拥立唐中宗为皇帝，复辟唐朝。

姚崇恰于此时回到京城，得以参与政变密谋，因功赐爵梁县侯，实封二百户。

不久，姚崇被外放为亳州刺史，后历任宋州、常州、越州、许州。

景云元年，唐睿宗继位，姚崇被征召回朝，担任兵部尚书、同中书门下三品，又升任中书令。

姚崇与宋璟协力合作，革除中宗时期弊政，任用忠良，贬黜奸邪，赏罚分明，杜绝请托，使得各项法度重新得到整饬，朝野都认为国家复有贞观、永徽之风。

唐睿宗复位之后，太平公主干扰朝政，诸王手握兵权，对皇太子李隆基构成威胁。

景云二年，姚崇与宋璟密奏睿宗，建议将宋王李成器、豳王李守礼外放为刺史，将岐王李隆范、薛王李业由羽林将军改为东宫属官，并让太平公主迁居东都。

太平公主大怒，指责李隆基，李隆基无奈，只得上奏皇帝，称姚崇离间宗室。

姚崇因此被贬为申州刺史，后历任扬州长史、淮南按察使、同州刺史，他政法简肃，吏治清明，得到百姓立碑颂扬。

开元元年，唐玄宗李隆基发动先天政变，诛杀太平公主及其党羽，后到新丰检阅军队。

当时，姚崇正在同州担任刺史，距离新丰不到三百里，按规定应到行在见驾，而唐玄宗也密召姚崇前来。

姚崇到后，与唐玄宗议论天下大事，侃侃畅谈，不知疲倦，唐玄宗有意任命他为宰相。

姚崇遂提出十条政治主张，唐玄宗欣然接受，次日，姚崇被任命为兵部尚书、同中书门下三品，封梁国公，后升任紫微令。

姚崇拜相后，佐理朝政，革故鼎新，大力推行社会改革，兴利除弊。

他从整饬制度入手，罢去冗职，选用官吏，并抑制皇亲、国戚和功臣的权势，注意发展生产，为开元盛世奠定了政治基础和经济基础。

开元四年，山东地区发生蝗灾，百姓只知设祭膜拜，却不敢捕杀蝗虫，任由蝗虫嚼食禾苗，姚崇上奏，派出御史为捕蝗使，督促各地灭蝗。

当时，朝议鼎沸，都认为蝗虫不宜捕杀，唐玄宗犹豫不定，姚崇进言，唐玄宗才深以为然。

唐玄宗虽被说服，但百官仍疑惧不安，地方官员对灭蝗之举仍有反对意见。

在姚崇的坚持下，蝗灾的危害被减小到最低限度，虽然连年蝗灾，也没造成大面积的饥荒。

姚崇在京城没有住宅，寓居在罔极寺中，因疟疾卧床不起，唐玄宗每日派遣使者数十人，前去探病，每遇军国重事，都命黄门监源乾曜去征求他的意见。

后来，唐玄宗采纳源乾曜的建议，命姚崇搬入四方馆居住，并准许他的家属侍疾。

姚崇认为四方馆存有官署文书，不是病人居住之地，极力推辞，唐玄宗道：

“设置四方馆本就是为官员服务，朕安排您住进来，是为国家考虑，如果可能，朕恨不得让您住进宫里，您不要推辞！”

姚崇虽是一代贤相，但却教子无方，其子姚彝、姚异广交宾客，招权纳贿，遭到舆论的非议。

中书主书赵诲接受胡人贿赂，因事情败露，被唐玄宗定为死罪，姚崇也极力营救。

唐玄宗对此非常不悦，在赦免京城罪囚时，特意在敕文中注明，将赵诲流放岭南。

姚崇为此忧惧不安，数次请辞相位，并推荐广州都督宋璟继任宰相，不久，姚崇被罢去宰相之职，改任开府仪同三司。

唐玄宗虽将姚崇罢相，但对他仍极为尊崇，让他五日上朝一次，遇到重大政事也专门征询他的意见。

开元八年，唐玄宗封姚崇为太子少保，但他却因病没有接受。

开元九年，姚崇病逝，终年七十二岁，追赠扬州大都督，谥号文献。